出願番号：特願2021-553714 ／ 特開番号：WO2021/085588 ／ 登録番号：

【課題】回転中に変形しても元の形状に戻りやすいプロペラを提供する。

【解決手段】本発明の１つの観点に係るプロペラは、
中心部と、
前記中心部から外側に延びるように形成されている羽根と、
前記中心部と前記羽根とを接続する可撓性を有する部材を含む屈曲部と、
前記屈曲部の内部に配置され、前記中心部と前記羽根との間に張られた繊維と、
を備える。
本発明に係るプロペラの前記羽根は、回転方向の前側に位置する前縁部を含み、
前記前縁部は、可撓性を有していてもよい。
本発明によれば、回転中に変形しても元の形状に戻りやすいプロペラが提供される。

出願番号：特願2019-18391 ／ 特開番号：特開2020-125973 ／ 登録番号：特許第7242036号

【課題】検知精度の高い触覚検知装置及び触覚検知方法を提供する。

【解決手段】本発明の第１の観点に係る触覚検知装置は、
複数のマーカを有する壁面を含む膜と、
前記複数のマーカの第１の画像を取得する第１のマーカ画像取得部と、
前記第１のマーカ画像取得部と対向して配置され、前記第１のマーカ画像取得部とは異なる視点から前記複数のマーカの第２の画像を取得する第２のマーカ画像取得部と、
前記第１の画像に含まれる前記複数のマーカと前記第２の画像に含まれる前記複数のマーカとを対応付けるマーカマッチング部と、
前記マーカマッチング部によって対応付けられた前記マーカの対応関係と、前記第１の画像と、前記第２の画像と、に基づいて前記複数のマーカの３次元空間における位置を算出するマーカ位置算出部と、
前記複数のマーカの３次元空間における前記位置に基づいて前記膜の変位を算出し、当該膜の変位が閾値を超えた場合に物体の接触があると判別する接触判別部と、
を備える。
また、本発明の第２の観点に係る触覚検知方法は、
第１の視点と、当該第１の視点からの視線上に第２の視点を配置し、当該第２の視点の視線の方向を前記第１の視点からの視線と反対方向に位置付けるステップと、
同時に前記第１の視点及び前記第２の視点から壁面に設けられた複数のマーカの画像を第１の画像及び第２の画像として取得するステップと、
前記第１の画像と前記第２の画像の両方に基づいて、前記複数のマーカの位置を算出するステップと、
前記複数のマーカの算出された位置から前記壁面の形状を算出し、算出された前記壁面の形状の変位が閾値を超えた場合に物体の接触があると判別するステップと、
を含む。
また、本発明の第３の観点に係る触覚検知方法は、
同時に異なる視点から壁面に設けられた複数のマーカの画像を第１の画像及び第２の画像として取得するステップと、
前記第１の画像と前記第２の画像の両方に基づいて、前記複数のマーカの位置を算出するステップと、
前記複数のマーカの算出された位置から前記壁面の形状を算出し、算出された前記壁面の形状の変位が閾値を超えた場合に物体の接触があると判別するステップと、を含み、
前記複数のマーカの算出された位置から前記壁面の形状を算出し、算出された前記壁面の形状の変位が閾値を超えた場合に物体の接触があると判別するステップは、
前記壁面の内側の気体の圧力と、前記壁面の形状の変位と、前記壁面に外側から加えられた圧力との対応関係に基づいて、前記算出された前記壁面の形状の変位に応じて前記壁面に外側から加えられた圧力を算出するステップを含む。