特許詳細

出願番号	2016-177669
登録番号
国際特許分類	B25J 15/08
発明名称	当接機構
出願人又は権利者	金沢大学
研究者
研究分野	製造
用途	ロボット
要約 課題	力学的拘束と幾何学的拘束を併用することで形状、重量及び柔らかさが異なる様々な対象物を正確な位置で安定的に把持でき、更に小型化及び製造コストを抑制できるロボットハンド用の当接機構を提供する。
要約 解決手段	本発明の当接機構1は、開口部11を備えており内部に流動体12が充填される筐体10と、開口部を覆う弾性膜20と、筐体内に配置されるマイクログリッパ30と、筐体内の流動体の充填圧力を調節する充填圧力調整手段50とを備えており、マイクログリッパが少なくとも一対のアーム31を備えており、各アームはその先端が開口部から外側に突出し、且つその先端同士が離間した位置から近接する位置に移動可能となるように筐体に支持される。(1)弾性膜のみで対象物を把持する形態、(2)マイクログリッパを用いて対象物を挟み込んで把持する形態、(3)マイクログリッパを押し当てて対象物を把持する3種類の把持形態を取ることができる。
問い合わせ先	金沢大学 先端科学・イノベーション推進機構 076-264-6111
更新日	2018/11/07