特許詳細

出願番号	2015-206228
登録番号	6482079
国際特許分類	B25J 17/00,A61B 17/00,A61B 90/00,
発明名称	多関節マニピュレータ
出願人又は権利者	金沢大学
研究者
研究分野	製造
用途	ロボット
要約 課題	関節部の屈曲方向を個別に変えられる多関節マニピュレータの構成を簡略化できる。
要約 解決手段	多関節マニピュレータは、３つの関節部を有する支持部材２と、支持部材２を通して配設されて支持部材２を湾曲させる操作ワイヤ４とを備えている。支持部材２は、３つの中空のハウジング２１，２２，２３，２４同士が軟性チューブ２５内で操作ワイヤ４により複数接続されて構成されている。ハウジング２１，２２，２３，２４は、長さ方向の両端部に貫通孔２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａが設けられ、内部に磁界発生用コイル７が配置されている。支持部材２の関節部には、リング状の磁性粒子混合体８１，８３が貫通孔２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａ周囲に配置されている。磁界発生用コイル７は、磁性粒子混合体８１，８３に磁場を印加して硬化させる。
問い合わせ先	金沢大学 先端科学・イノベーション推進機構 076-264-6111
更新日	2017/12/01